視覺系統(tǒng)的組成部分主要包括兩個方面，一個是硬件組成部分，一個是軟件開發(fā)部分。我們接下來先看硬件組成部分。

1、硬件組成部分

視覺系統(tǒng)的硬件組成部分主要包括光源、鏡頭、攝像機以及攝像機與計算機銜接的接口。這些硬件的功用也分別如下：光源是為了使得被探測的物體的基本特征能夠被識別;鏡頭是為了能夠把物體明晰的圖像呈現(xiàn)出來，攝像機主要就是為了能夠把圖像信息轉(zhuǎn)化為熟習信息，而攝像機與計算機銜接的接口則是為了把上面獲取的一些視頻或是數(shù)字信息存儲起來，中止研討。視覺定位系統(tǒng)中的接口普通采用的都是采集卡或是USB2.0.

2、軟件開發(fā)部分

視覺定位系統(tǒng)的軟件開發(fā)部分主要由圖像獲取、攝像機標定和獲取發(fā)送目的點的坐標三部分組成。

視覺定位系統(tǒng)的工作原理

cd視覺定位由于數(shù)字圖像處置和計算機視覺技術的疾速展開，越來越多的研討者采用攝像機作為全自主用移動機器人的感知傳感器。這主要是由于原來的超聲或紅外傳感器感知信息量有限,魯棒性差，而視覺系統(tǒng)則可以補償這些缺陷。

ccd視覺定位算法：基于濾波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以運用單目視覺和里程計融合的方法。以里程計讀數(shù)作為輔助信息，應用三角法計算特征點在當前機器人坐標系中的坐標位置，這里的三維坐標計算需求在延遲一個時間步的基礎上中止。